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現在我在馬達后面裝了個(gè)編碼器，用的是三菱PLC，步進(jìn)電機用的是兩相的，馬達的速度經(jīng)常變化，需要步進(jìn)電機和馬達的速度同步，不能有延時(shí)。要求高。求哪位師傅幫下忙，這個(gè)程序怎么寫(xiě)。

伺服位置模式控制時(shí)，是利用PID的方式來(lái)計算速度的，如果不設置增益前饋，那么伺服滯后（運行周期的大部分時(shí)間）也是相當可觀(guān)的；因此就算是用伺服做同步跟隨也是稍有滯后的，再加上同步控制器計算和啟動(dòng)的延遲，系統總的延遲必然是存在的；要看你的需求到底是多高了，我用的QD77MS模塊同步，編碼器從0速啟動(dòng)時(shí)，伺服明顯能感覺(jué)到有點(diǎn)延遲，因為能滿(mǎn)足要求，我就沒(méi)再更細致的調整了，也不知道能做到什么程度。