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zl499566458
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樓主  發(fā)表于: 2011-03-24 11:15
想控制2臺伺服電機做卷繞運動(dòng)，其中一臺電機速度固定，另外一臺做跟隨同步運動(dòng)。它們之間有一個(gè)張力桿通過(guò)張力編碼器反饋偏差值

小弟第一次接觸PID這個(gè)概念。
想通過(guò)張力編碼器來(lái)實(shí)現第二臺電機的轉速控制
我得到張力偏差值 怎么和電機的轉速用PID的關(guān)系聯(lián)系起來(lái)呢

先前看到網(wǎng)上的資料說(shuō)  對偏差值進(jìn)行PID然后輸出控制值  那么若是我在卷繞的過(guò)程當中張力桿正好水平，那么此時(shí)的偏差值應該是0  這樣的話(huà)PID輸出值也應該是
0了   這個(gè)很迷惑  。。。。。
希望哪個(gè)好心的大俠為我撥開(kāi)迷霧
gk1234
有反饋，才控制
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1樓  發(fā)表于: 2011-03-29 17:12
首先收放電機有線(xiàn)速度差，收卷比放卷要快，然后再用張力PID微調
V放決定車(chē)速
V放=KV收 K<0
V收=V放+PID
V是線(xiàn)速
還要計算出轉速來(lái)才能控制電機
PID要用增量式